0755-27726892
0755-27726892
運動控制技術是多學科復合技術，包含機械與電子、硬件和軟件、算法和分析。通常運動控制系統(tǒng)由控制平臺、功率放大器/驅動器、執(zhí)行機構/電機/電機、反饋器件、被控對象及控制算法構成。
運動控制系統(tǒng)的基本構成：高精度的運動控制，即在機械結構允許的情況下,產生最快最平穩(wěn)的時間軌跡。
需要怎么實現(xiàn)呢？在系統(tǒng)限制的情況下確定算法，同時算法的復雜性還要受到系統(tǒng)實時性和計算機的速度的制約。通常在理想時間軌跡之外，還需加入補償控制，以實現(xiàn)運動的快速性及平穩(wěn)性。這其中涉及到的關鍵性技術通常有運動控制、伺服控制、機械結構設計及材料選擇、以及系統(tǒng)的保護等諸多方面。
1運動控制
首先，運動控制系統(tǒng)，需要產生相對于時間的空間軌跡,以及直接實現(xiàn)各機械模塊之間的同步控制。例如:
電子齒輪變速(無級變速)各種平面曲線,圓,橢圓, y(t) = f(x(t))各種空間曲線, z(t) = f(x(t), y(t))。。。
主要要考慮的技術問題有：
可產生的運動軌跡的種類(直線,圓,弧線,任意曲線)軌跡相對時間的階次最高速度,最高加速度位置,速度精度可同時控制運動軸數(shù)(4 軸,8,軸,……)運動軸之間的同步伺服軸的數(shù)目伺服控制
2伺服控制
運動控制在于如何產生運動控制指令(算法),而伺服控制在于如何讓機電系統(tǒng)快速，準確地跟蹤運動控制指令，例如：
系統(tǒng)實驗與系統(tǒng)辯識振動分析與抑振技術魯棒控制技術自適應控制自學習與自調整模糊訓練。。。
主要要解決的技術問題
工作電壓輸出電流工作效率伺服控制算法閉環(huán)響應帶寬動/靜態(tài)精度控制剛度穩(wěn)態(tài)時間分辨率采樣時間/控制頻率各種保護功能過壓保護/欠壓報警、短路保護、最大電流持續(xù)時間、連續(xù)/RMS電流保護、過溫保護、停機保護、失控保護(電流反灌保護)
3執(zhí)行機構
運動系統(tǒng)的執(zhí)行機構由電機及完成運動的機械結構組成，執(zhí)行機構的設計主要目的是提高系統(tǒng)剛性、抑制系統(tǒng)的低頻共振。例如：
執(zhí)行機構/電機的設計運動連接及動力傳輸動力學分析與仿真結構與振動分析。。。
主要要解決的技術問題
系統(tǒng)剛度系統(tǒng)共振頻率系統(tǒng)的承載能力系統(tǒng)最大運行速度及加速度
高精度運動控制系統(tǒng)的應用:五軸龍門通用平臺
基本構成
構成：一體化運動控制器+一體化伺服電機
控制模式：位置
控制接口：EtherCAT
定位分辨率：0.5um-5um
重復定位精度：10um
最大加速度：5g
特點：多軸聯(lián)動，精度高，功能強，價格低
應用領域：數(shù)控機床、激光設備、封裝設備、測試測量、點膠機、螺絲機等
NIMC2000系列運動控制器具有EtherCAT主站、MODBUS、CANopen等多種現(xiàn)代工業(yè)現(xiàn)場總線接口、支持標準的分布式I/O，可根據(jù)客戶需要擴展，性能強大的ARM Cortex A8處理器支持復雜的數(shù)據(jù)處理、實時計算，適用于現(xiàn)代工業(yè)中復雜、多變、以及苛刻的用戶需求。
PMM系列一體化低壓伺服電機是立邁勝公司自主研制的全新低壓伺服產品。
基于領先的MBD開發(fā)方式和一體化開發(fā)理念，集永磁同步電機、編碼器、伺服驅動器于一體。
采用FOC磁場定向控制技術和SVPWM（空間矢量調制）技術，支持EtherCAT/CANopen總線伺服控制，具有體積小、接線簡單的特點，廣泛用于通用龍門平臺、AGV、移動機器人、協(xié)作機器人等場景。
PMM60 一體化低壓伺服電機簡介：
高集成度設計，降低安裝復雜度，節(jié)省空間
省去驅動器和電機之間匹配過程，降低使用成本
采用EtherCAT/CANopen協(xié)議（DS402）
寬電壓輸入（16~52VDC），可使用蓄電池供電
可選配斷電制動保護
集成單圈絕對值編碼器，限定范圍內零點記憶
提供速度和位置前饋參數(shù)配置，提升響應速度
集成I/O，可設定為正限位、負限位、原點，多功能數(shù)字輸出，脈沖輸入檢測
